上海研藍(lán)自動(dòng)化科技有限責(zé)任公司

網(wǎng)絡(luò)指令型閉環(huán)步進(jìn)一體機(jī)型號(hào)
總線型步進(jìn)伺服一體機(jī)，集驅(qū)動(dòng)器， 控制器（含通訊、I/O），電機(jī)， 編碼器為一體， 完美融入了伺服控制技術(shù)，革命性步進(jìn)地創(chuàng)造出具有全新優(yōu)異性能表現(xiàn)的一體化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。 并可提供基于IP65防護(hù)的產(chǎn)品

支持RS485總線，CANOpen總線控制， 支持免上位機(jī)控制技術(shù)， 可連接限位開關(guān)等外圍設(shè)備， 盡可能的減少系統(tǒng)的復(fù)雜度， 減少布線， 提高系統(tǒng)可靠度和自動(dòng)化。

一體式電機(jī)的整個(gè)電子裝置連同電機(jī)控制器及編碼器都位于外殼中。采用磁場(chǎng)控制（閉環(huán)），可編程，因此可完美適用于分散及cnc多軸應(yīng)用。

什么是閉環(huán)？
閉環(huán)控制指的是通過編碼器產(chǎn)生受到磁場(chǎng)控制的正弦換向電流。 閉環(huán)技術(shù)的核心是根據(jù)運(yùn)行情況調(diào)整的電流控制以及控制信號(hào)反饋。通過編碼器的信號(hào)獲得轉(zhuǎn)子的位置，并在電機(jī)繞組中產(chǎn)生正弦形狀的相電流。通過磁場(chǎng)的矢量控制確保定子的磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子的磁場(chǎng)相互垂直，保證磁場(chǎng)強(qiáng)度與所需的轉(zhuǎn)矩完全相符。 在繞組中產(chǎn)生的強(qiáng)度受到控制的電流保證電機(jī)作用力穩(wěn)定，使電機(jī)運(yùn)行極為安靜，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的精確控制。

真/假閉環(huán)

某些步進(jìn)電機(jī)雖帶有閉環(huán)標(biāo)識(shí)并配合編碼器使用，但卻不能通過磁場(chǎng)來控制正弦換向電流。這種步進(jìn)電機(jī)只檢查步進(jìn)位置，卻不能糾正運(yùn)行中的步進(jìn)角誤差。 真正的閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)能夠通過磁場(chǎng)控制來補(bǔ)償運(yùn)行過程中的步進(jìn)角誤差，還能在整步內(nèi)對(duì)負(fù)載角誤差進(jìn)行修正。

與標(biāo)準(zhǔn)步進(jìn)電機(jī)相比具有的特點(diǎn)
步進(jìn)電機(jī)的用途是實(shí)現(xiàn)至固定位置的行進(jìn)。只要未超過其轉(zhuǎn)矩，傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)將把電能轉(zhuǎn)化為準(zhǔn)確的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。因?yàn)槿鄙傥恢梅答伜臀恢每刂?，?dāng)出現(xiàn)意外的負(fù)載躍變或諧振時(shí)，電機(jī)會(huì)發(fā)生失步，并且不再駛向指定位置。在這種情況下，閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)能夠進(jìn)行自我調(diào)節(jié)，從而準(zhǔn)確地到達(dá)預(yù)設(shè)位置。無(wú)論負(fù)荷情況如何，采用開環(huán)系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)步進(jìn)電機(jī)始終在相同的電流強(qiáng)度下工作運(yùn)行，由此導(dǎo)致在眾多應(yīng)用中起熱更多。相反，在閉環(huán)系統(tǒng)中，電機(jī)將根據(jù)必要的轉(zhuǎn)矩來調(diào)整電流的大小，因此不會(huì)產(chǎn)生不必要的熱量損失，從而降低能耗。
與伺服電機(jī)相比具有的優(yōu)點(diǎn)
閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)可在眾多應(yīng)用（例如卷繞應(yīng)用或帶驅(qū)動(dòng)）中取代伺服驅(qū)動(dòng)裝置。您不僅能夠準(zhǔn)確調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和位置，還能調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩。由此，您不僅能夠獲得最大轉(zhuǎn)矩、最高效率和最佳動(dòng)力，還能將轉(zhuǎn)矩波動(dòng)性降至最低，使電機(jī)運(yùn)行極為安靜。
閉環(huán)系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域：
計(jì)量泵，裝填設(shè)備，半導(dǎo)體裝配，晶片生產(chǎn)，工業(yè)縫紉機(jī)及紡織機(jī)械，機(jī)器人，檢測(cè)及光學(xué)檢查系統(tǒng)，帶及皮帶驅(qū)動(dòng)，一般多軸應(yīng)用，要求運(yùn)行安靜、起振時(shí)間短、定位精準(zhǔn)的應(yīng)用。
可以使用計(jì)算機(jī)、PLC等上位系統(tǒng)直接實(shí)現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)控制
大幅減少研發(fā)、布線和安裝費(fèi)用；一體化驅(qū)動(dòng)電機(jī)提高生產(chǎn)效率。提高電磁兼容性和機(jī)器可用性，而且大大簡(jiǎn)化了調(diào)試和售后服務(wù)工作。
豐富的數(shù)字和模擬輸入端，帶載能力輸出端
限位開關(guān)、零點(diǎn)信號(hào)等傳感器信號(hào)直接接入輸入端。
64硬件細(xì)分+加軟件細(xì)分
更平滑的運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)
堵轉(zhuǎn)檢測(cè)和失步補(bǔ)償
驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)檢測(cè)編碼器信號(hào)，讀取電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，提供堵轉(zhuǎn)檢測(cè)和失步補(bǔ)償?shù)墓δ?。堵轉(zhuǎn)檢測(cè) 當(dāng)實(shí)際力矩大于電機(jī)輸出力矩時(shí)，會(huì)導(dǎo)致定子磁場(chǎng)和轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)間不同步，也稱為堵轉(zhuǎn)。電機(jī)一旦堵轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器立馬發(fā)出錯(cuò)誤輸出。
失步補(bǔ)償 始終監(jiān)視并調(diào)整轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)來保持電機(jī)轉(zhuǎn)子與定子的同步運(yùn)行。這意味著即使實(shí)際需求力矩大于電機(jī)輸出力矩，依然可以保證位置的準(zhǔn)確性。失步補(bǔ)償在電機(jī)靜止時(shí)依舊可以起作用。
控制模式
先進(jìn)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，步進(jìn)電機(jī)可以工作在脈沖控制、模擬量控制、現(xiàn)場(chǎng)總線控制、免主機(jī)控制模式多種控制模式。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器支持各種類型的控制信號(hào)，包括數(shù)字信號(hào)、模擬信號(hào)，支持各種工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)控制。可以通過執(zhí)行存儲(chǔ)的程序完成復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制。
聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行
各種工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)控制
控制器技術(shù)參數(shù)
工作電壓
12 至48 V DC
最大相電流
9A
接口
RS485或CANopen
運(yùn)行方式
RS485 接口：位置、轉(zhuǎn)速、基準(zhǔn)運(yùn)行、標(biāo)志位、脈沖方向、模擬和控制桿、模擬位置、轉(zhuǎn)矩 CANopen接口：定位模式、轉(zhuǎn)速、基準(zhǔn)運(yùn)行、插補(bǔ)位置、轉(zhuǎn)矩
運(yùn)行模式
1/1、1/2、1/4、1/5、1/8、1/10、1/16、1/32、1/64、自適應(yīng)微步距、進(jìn)給常量
步進(jìn)角
1.8 °
步進(jìn)頻率
在脈沖方向模式下0至50 kHz，在所有其它模式下0至25kHz
編碼器
集成磁性編碼器，1024脈沖/轉(zhuǎn)
輸入端
6個(gè)數(shù)字輸入端（5-24 V）、1個(gè)模擬輸入端（+-10V）
輸出端
3個(gè)開漏輸出端（低電平輸出，最大24 V / 0.5 A）
位置監(jiān)控
自動(dòng)糾錯(cuò)可達(dá)0.9 °
電流下降
調(diào)節(jié)步距為1%
保護(hù)電路
過壓、散熱片溫度> 80°C
溫度范

1、全閉環(huán)（速度環(huán)、位置環(huán)、電流環(huán)（力矩環(huán)））控制型一體化終端
2、網(wǎng)絡(luò)化智能控制，RS485或CANopen組網(wǎng)
3、免編程實(shí)施運(yùn)動(dòng)控制，無(wú)需懂編程語(yǔ)言，無(wú)需上位機(jī)參與
4、自動(dòng)歸零、找零點(diǎn)
5、減速機(jī)數(shù)比自動(dòng)換算、直線電機(jī)位移自動(dòng)換算、制動(dòng)器（剎車）自動(dòng)控制（RS485版本）
6、模擬量實(shí)時(shí)控制位置（模擬量位置跟隨）、模擬量實(shí)時(shí)控制速度（模擬量調(diào)速）
7、多路IO口輸入輸出，自

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