上海研藍自動化科技有限責任公司

CAN總線閉環(huán)步進一體機型號
總線型步進伺服一體機，集驅動器， 控制器（含通訊、I/O），電機， 編碼器為一體， 完美融入了伺服控制技術，革命性步進地創(chuàng)造出具有全新優(yōu)異性能表現(xiàn)的一體化運動控制系統(tǒng)。 并可提供基于IP65防護的產品

支持RS485總線，CANOpen總線控制， 支持免上位機控制技術， 可連接限位開關等外圍設備， 盡可能的減少系統(tǒng)的復雜度， 減少布線， 提高系統(tǒng)可靠度和自動化。

一體式電機的整個電子裝置連同電機控制器及編碼器都位于外殼中。采用磁場控制（閉環(huán)），可編程，因此可完美適用于分散及cnc多軸應用。

什么是閉環(huán)？
閉環(huán)控制指的是通過編碼器產生受到磁場控制的正弦換向電流。 閉環(huán)技術的核心是根據運行情況調整的電流控制以及控制信號反饋。通過編碼器的信號獲得轉子的位置，并在電機繞組中產生正弦形狀的相電流。通過磁場的矢量控制確保定子的磁場與轉子的磁場相互垂直，保證磁場強度與所需的轉矩完全相符。 在繞組中產生的強度受到控制的電流保證電機作用力穩(wěn)定，使電機運行極為安靜，從而實現(xiàn)電機的精確控制。

真/假閉環(huán)

某些步進電機雖帶有閉環(huán)標識并配合編碼器使用，但卻不能通過磁場來控制正弦換向電流。這種步進電機只檢查步進位置，卻不能糾正運行中的步進角誤差。 真正的閉環(huán)步進電機能夠通過磁場控制來補償運行過程中的步進角誤差，還能在整步內對負載角誤差進行修正。

與標準步進電機相比具有的特點
步進電機的用途是實現(xiàn)至固定位置的行進。只要未超過其轉矩，傳統(tǒng)步進電機將把電能轉化為準確的機械運動。因為缺少位置反饋和位置控制，當出現(xiàn)意外的負載躍變或諧振時，電機會發(fā)生失步，并且不再駛向指定位置。在這種情況下，閉環(huán)步進電機能夠進行自我調節(jié)，從而準確地到達預設位置。無論負荷情況如何，采用開環(huán)系統(tǒng)的標準步進電機始終在相同的電流強度下工作運行，由此導致在眾多應用中起熱更多。相反，在閉環(huán)系統(tǒng)中，電機將根據必要的轉矩來調整電流的大小，因此不會產生不必要的熱量損失，從而降低能耗。
與伺服電機相比具有的優(yōu)點
閉環(huán)步進電機可在眾多應用（例如卷繞應用或帶驅動）中取代伺服驅動裝置。您不僅能夠準確調節(jié)轉速和位置，還能調節(jié)轉矩。由此，您不僅能夠獲得最大轉矩、最高效率和最佳動力，還能將轉矩波動性降至最低，使電機運行極為安靜。
閉環(huán)系統(tǒng)的應用領域：
計量泵，裝填設備，半導體裝配，晶片生產，工業(yè)縫紉機及紡織機械，機器人，檢測及光學檢查系統(tǒng)，帶及皮帶驅動，一般多軸應用，要求運行安靜、起振時間短、定位精準的應用。
可以使用計算機、PLC等上位系統(tǒng)直接實現(xiàn)聯(lián)網控制
大幅減少研發(fā)、布線和安裝費用；一體化驅動電機提高生產效率。提高電磁兼容性和機器可用性，而且大大簡化了調試和售后服務工作。
豐富的數字和模擬輸入端，帶載能力輸出端
限位開關、零點信號等傳感器信號直接接入輸入端。
64硬件細分+加軟件細分
更平滑的運動表現(xiàn)
堵轉檢測和失步補償
驅動器自動檢測編碼器信號，讀取電機轉子的位置，提供堵轉檢測和失步補償的功能。堵轉檢測 當實際力矩大于電機輸出力矩時，會導致定子磁場和轉子磁場間不同步，也稱為堵轉。電機一旦堵轉驅動器立馬發(fā)出錯誤輸出。
失步補償 始終監(jiān)視并調整轉子磁場來保持電機轉子與定子的同步運行。這意味著即使實際需求力矩大于電機輸出力矩，依然可以保證位置的準確性。失步補償在電機靜止時依舊可以起作用。
控制模式
先進的步進電機驅動技術，步進電機可以工作在脈沖控制、模擬量控制、現(xiàn)場總線控制、免主機控制模式多種控制模式。步進驅動器支持各種類型的控制信號，包括數字信號、模擬信號，支持各種工業(yè)現(xiàn)場總線網絡控制?？梢酝ㄟ^執(zhí)行存儲的程序完成復雜運動控制。
聯(lián)網運行
各種工業(yè)現(xiàn)場總線網絡控制
控制器技術參數
工作電壓
12 至48 V DC
最大相電流
9A
接口
RS485或CANopen
運行方式
RS485 接口：位置、轉速、基準運行、標志位、脈沖方向、模擬和控制桿、模擬位置、轉矩 CANopen接口：定位模式、轉速、基準運行、插補位置、轉矩
運行模式
1/1、1/2、1/4、1/5、1/8、1/10、1/16、1/32、1/64、自適應微步距、進給常量
步進角
1.8 °
步進頻率
在脈沖方向模式下0至50 kHz，在所有其它模式下0至25kHz
編碼器
集成磁性編碼器，1024脈沖/轉
輸入端
6個數字輸入端（5-24 V）、1個模擬輸入端（+-10V）
輸出端
3個開漏輸出端（低電平輸出，最大24 V / 0.5 A）
位置監(jiān)控
自動糾錯可達0.9 °
電流下降
調節(jié)步距為1%
保護電路
過壓、散熱片溫度> 80°C
溫度范

1、全閉環(huán)（速度環(huán)、位置環(huán)、電流環(huán)（力矩環(huán)））控制型一體化終端
2、網絡化智能控制，RS485或CANopen組網
3、免編程實施運動控制，無需懂編程語言，無需上位機參與
4、自動歸零、找零點
5、減速機數比自動換算、直線電機位移自動換算、制動器（剎車）自動控制（RS485版本）
6、模擬量實時控制位置（模擬量位置跟隨）、模擬量實時控制速度（模擬量調速）
7、多路IO口輸入輸出，自

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