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詳細(xì)介紹PLC步進(jìn)指令狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的主要類型。
一、單流程
圖 8.3 為單流程的應(yīng)用示例，
機(jī)械手將工件從 A 工位送到 B 工位
的動(dòng)作圖和狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

?。?1 ）手動(dòng)操作
這是初次運(yùn)行時(shí)將機(jī)械復(fù)歸左上原點(diǎn)位置的程序。
　 （２）半自動(dòng)單循環(huán)運(yùn)行
　　① 用手動(dòng)操作將機(jī)械移至原點(diǎn)位置，然后按動(dòng)起動(dòng)按鈕 X26 ，動(dòng)作狀態(tài)從 S5 向 S20 轉(zhuǎn)移，下降電磁閥的輸出 Y0 動(dòng)作，接著下限位開(kāi)關(guān) X1 接通。
　　② 動(dòng)作狀態(tài) S20 向 S21 轉(zhuǎn)移，下降輸出 Y0 切斷，夾鉗輸出 Y1 保持接通狀態(tài)。
　?、?1 秒后定時(shí)器 T0 動(dòng)作，轉(zhuǎn)至狀態(tài) S22 ，上升輸出 Y2 動(dòng)作，不久到達(dá)上限位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移。
　?、?狀態(tài) S23 為右行，輸出 Y3 動(dòng)作，到達(dá)右限位置， X3 接通，轉(zhuǎn)為 S24 狀態(tài)。
　?、?轉(zhuǎn)至狀態(tài) S24 ，下降輸出 Y0 再次動(dòng)作，到達(dá)下限位置， X1 立即接通，接著動(dòng)作狀態(tài)由 S24 向 S25 轉(zhuǎn)移。
　?、?在 S25 狀態(tài)，先將保持夾鉗輸出 Y1 復(fù)位，并啟動(dòng)定時(shí)器 T1 。
　?、?夾鉗輸出復(fù)位 1 秒后狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 ，上升輸出 Y2 動(dòng)作。
　　⑧ 到達(dá)上限位置 X2 接通，動(dòng)作狀態(tài)向 S27 轉(zhuǎn)移，左行輸出 Y4 動(dòng)作。一旦到達(dá)左限位置， X4 接通，動(dòng)作狀態(tài)返回 S5 ，成為等待再起動(dòng)的狀態(tài)。
二、選擇性分支與匯合www.plcs.cn
　 從多個(gè)分支流程中選擇某一個(gè)單支流程，稱之為選擇性分支。

圖 8.4 為選擇性分支與匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和步進(jìn)梯形圖

圖 8.4 http://www.oyesplc.com/選擇性分支與匯合
三、并行性分支與匯合

同時(shí)并行處理多個(gè)分支流程，稱之為并行性分支與匯合。
圖 8.5 為并行性分支與匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和步進(jìn)梯形圖
圖 8.5 并行分支梯形圖
四、跳轉(zhuǎn)和重復(fù)的處理

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖除上述的幾種類型外，還有其它非連續(xù)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移類型，如圖 8.6 所示。

圖 8.6 跳轉(zhuǎn)和重復(fù)的處理