武漢索爾德測控技術(shù)有限公司

APON無線定位測距儀（以下簡稱APON）是一種高精度測速測距、實(shí)時定位系統(tǒng)，模塊采用獨(dú)特的應(yīng)答式雷達(dá)測距原理，通過在兩套模塊之間發(fā)送和接收信號實(shí)現(xiàn)計算，用于對設(shè)備移動過程中進(jìn)行實(shí)時定位和速度檢測。
APON無線定位測距儀由定位硬件層、數(shù)據(jù)處理層組成。定位硬件層是APON實(shí)現(xiàn)定位功能的主體部分，包括基站天線和移動天線（兩模塊可互換）；數(shù)據(jù)處理層則是實(shí)現(xiàn)位置計算和速度計算的關(guān)鍵。根據(jù)項目實(shí)際需要，基站天線是定位系統(tǒng)的基準(zhǔn)錨點(diǎn)，其位置和安裝角度固定，為系統(tǒng)確定了空間坐標(biāo)基準(zhǔn)；移動天線是移動的，可實(shí)時獲取周圍基站天線的位置，由控制解算模塊計算設(shè)備本身的位置和速度。


APON無線定位測距儀技術(shù)原理
APON測速測距功能基于模塊采用獨(dú)特的應(yīng)答式雷達(dá)測距原理，算法概述如下：
每個模塊從啟動開始即會生成一條獨(dú)立的時間戳。模塊A的發(fā)射機(jī)在其時間戳上的Ta1發(fā)射請求性質(zhì)的信號，模塊B接收機(jī)在其時間戳上的Tb1接收到該信號。對信號加以一定的處理手段后，模塊B在Tb2時刻發(fā)射一個響應(yīng)性質(zhì)的信號，被模塊A在自己的時間戳Ta2時刻接收。由此可以計算出信號在兩個模塊之間的應(yīng)答時間，從而確定距離。
計算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2
其中C為光速，S為要計算的距離，Ta1、Ta2、Tb1、Tb2為時間戳。
在測速方面，系統(tǒng)根據(jù)測距所得數(shù)據(jù)，由卡爾曼Kalman濾波的最優(yōu)回歸方程計算出模塊之間的徑向速度。